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水下机器人水下目标的探测和水下观察

发布时间:2021 / 10 / 18

 水下目标的探测定位、状态观察锁定工作是一切水下救助打捞工作的基础。水下环境是一个相比陆地环境包括空间环境更为复杂的世界,其基本的水下能见度、电磁衰减、水流、压差四个要素就决定了水下工作的难度,而水下目标的探测完全被前两个要素所限制,从救捞角度讲作业的成败,效率、效果的好坏,很大程度上取决于目标的探测和水下观察。于是,水下机器人进入大众视野,开始代替人工进行水下作业。

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        我国的救捞,包括海军部队防险救生工作已经走过了几十年不断发展提高的光辉历程,在整个业务工作中摸索和总结出许多宝贵的经验。我国很多企业长期从事水下作业的技术研究和设备开发生产工作,总结了以旁扫声纳、图像声纳、水下电视三项设备为基础的水下目标三级探测,通过水下机器人ROV搭载水下声呐等水下设备,现在已经成为目前水下救捞特别是海上救捞最为行之有效的技术手段。

        目前国内外侧扫声纳有许多厂家产品,但不管那一种型号,都离不开与水声特性密切相关的频率特性,即频率的高低也就决定着声纳作用距离和分辨率两个最直接的使用技术指标,其作用距离远的也就注定要分辨低。而图像声纳的工作频率则在670 KHz以上,当然分辨率要比侧扫声纳要高。

        不同的是侧扫声纳是拖曳式工作,换能器发射是条带式固定波束,要靠船只的拖带形成扫描,并与船只的航线形成扫描带,由于侧扫声纳工作频率多在400 KHz以下,一般可形成400米左右的探测宽度,较为适合较大范围下目标的初级探测,但对中小船只和飞机残骸等中小目标,一般多以点式显现,不易辨认,尤其是在背景复杂的水底环境就更加需要判图能力,所以较为适合一级探测。