水下机器人在水利水电工程中的应用广泛，除了执行常规的检测任务外，它还能胜任众多复杂且关键的工作。
“万里长江第一坝”
葛洲坝水利枢纽位于中国湖北省宜昌市的长江三峡末端河段上，是长江上第一座大型水电站，也是世界上最大的低水头大流量、径流式水电站。自1981年7月30日首台机组并网发电，葛洲坝为我国社会经济发展注入了强大活力。
葛洲坝
然而，葛洲坝水力发电厂在长期运行过程中也面临着一些问题。受生产制造工艺精度、运行时间长、启闭动作频繁等多种因素影响，闸门时常发生漏水现象。这不仅造成了水资源的浪费，更对机组的正常检修工期产生了不良影响，如何进行检修成为了一大难题。针对闸门漏水水下堵漏，原有的方法主要用煤渣堵漏和棉絮围带堵漏，传统人工堵漏效率低、安全性差、费时费力，尤其是在葛洲坝电厂检修窗口期短、运行方式安排困难的条件下更加难以完成。
闸门槽异物漏水（左）闸门底砍漏水（右）
博雅工道闸门清障堵漏水下机器人
机器人与上位机
为解决运维难题，提高作业效率，博雅工道定制开发了一台闸门清障堵漏专用水下机器人。机器人借助声学光学设备可以灵活获取水下图像，并且通过喷墨示踪的方式快速且精准地定位漏点。
喷墨示踪确定漏点位置
在确认漏点位置后，机器人可使用适量的材料进行封堵，实现检测和堵漏功能高效整合。对于闸底的小漏点，机器人仅需使用 1 桶料，用时 30 分钟即可完成封堵；而对于大漏点，也仅需 2-3 桶料，用时 40-60 分钟即可完成封堵工作。水下机器人的效率和精度，大大超过了传统的人工堵漏方式。
堵漏颗粒添料
除了高效的特点外，这台水下机器人还具有高适应性、作业时间长等优势。它能够适应多种工况，无论是闸底、节间，还是侧边、中部，都能按照要求完成检测及堵漏作业；并且无需担心人员疲劳或安全问题，可以长时间在水下持续作业。这不仅提高了工作效率，还降低了安全风险。
堵漏效果
水下机器人在葛洲坝的应用，不仅解决了实际运维中的难题，还提高了工作效率和安全性。随着技术的不断进步和应用的不断深化，我们相信水下机器人将在水利水电领域发挥更加重要的作用，为行业的发展带来更多可能性，成为日常运维不可或缺的力量。
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